Video

Робот представляет собой сборную конструкцию, основой которой является сочлененная платформа, состоящая из двух полуплатформ, к которой крепятся омниколеса типа Mecanum, у которых ролики расположены под углом 45° к оси колеса. На платформу можно установить 3 или 4 колеса под различными углами друг к другу. А так же их можно повернуть относительно вертикали проходящей через центр колеса.

Индивидуальное оснащение каждого из колес своим приводом дает возможность задавать самые разнообразные сочетания направлений и скоростей вращения колес. Это в сочетании с особенным строением колес позволяет реализовать достаточно сложные перемещения мобильного робота  на плоскости. На каждом приводе колеса установлен датчик обратной связи – энкодер, с помощью которого достигается вращение колеса с заданной скоростью.

К платформе крепится плата управления, которая включает в себя микроконтроллер с системой управления, драйверы двигателей, модули беспроводной связи.